.htaccess mod_rewrite

[MartinTandil]

prueba con esto como una solucion rapida, aunque no eficiente:
RewriteRule /articulos/(.+)/(.+) /articulos.php?cat=$1&id=$2 [R]
Lo de los corchetes redirige, seguro que te anda.
Si encuentras una solucion mejor avisame por favor que tengo el mismo problema.
Suerte