Usa:
Código PHP:
if (isset($_GET['anio'])){
// usas $_GET['anio']
}
Y así con todas tus variables ..
El problema que tienes no es un error en sí .. sino un "aviso" de PHP que te dice que no estás programando bien .. No se debe acceder a una variable que no exista (esté definida) teóricamente (para evitarte tu mismo problemas .. confusiones de variables .. etc..)
También puedes "silenciar" a PHP para que no muestre ese tipo de mensajes jugando con el nivel de reporte de errores de:
error_reponting (directiva de PHP.ini y también de mismo nombre de función)
Un saludo,