Ya que usas method POST en tu formulario .. sería:
Código PHP:
$sql = "INSERT INTO agenda (nombre, direccion, telefono, email) ". "VALUES ('".$_POST['nombre']."', '".$_POST['direccion']."', '".$_POST['telefono']."', '".$_POST['email']."')";
Y si esas variables llegasen del URL (en un link) .. sería $_GET de la misma forma que el ejemplo ..
Más info:
http://www.forosdelweb.com/showpost....89&postcount=4
(sigue los links que ahí se mencionan también)
Un saludo,