Puedes usar la classe FPDF (
www.fpdf.org) .. Tienes ejemplos de como generar tus PDF's dinámicamente desde tus consultas SQL .. En definitiva no se trata de "convertir un PHP" en PDF .. sino en "generar" tu PDF desde cero .. definiendo propiedades de tus páginas y luego los datos que serán obtenidos de tus consultas a tu BD.
Esta classe (en general la versión "classe" vs "extensión") te hace independiente de las extensiones que puedas tener o no instaladas en tus servidores (de hecho lo que comenta jam1138 es una extensión .. que no es gratuita (como casi todas las restantes) .. así que no es normal por ejemplo verla en servicios de hosting instalada .. ni de pago ni gratuitos).
Un saludo,