Haz tu consulta SQL a tu BD como lo harás habitualmente para generar ese HTML que presentas para un navegador ...
Ahora la diferencia será que en lugar de generar "HTML" vas a generar un archivo de texto plano con el formato que requieras. Digo "formato" por qué en un ".txt" como archivo que es . .puedes "meter datos" .. pero habría que ver para que los necesitas para dar el formato adecuado .. podría ser: CSV o similar (campos separados por comas y registros por salto de línea)
El "salto de línea" para un archivo de texto plano es el código (caracteres):
\n
ó bien
\n\r
(según S.O. en las FAQ's de este foro tienes un comentario al respecto).
Si el "archivo" lo quieres para descargar puedes usar directamente cabeceras HTTP para tal fin .. para forzar la descarga; ejemplos tienes en
www.php.net/header
Si quieres algo ya hecho ..
http://www.fs.tum.de/~richtesi/software/mysql2csv/
Un saludo,