Hola
Menús hay infinidad; busca un poco
Por ejemplo:
http://javascript.tunait.com/javascr...menucontractil
Pero ahora que lo pongo me temo que esto no se podrá poner como emergente, como tú pretendes. Lo que necesitas es más bien algo del tipo "tooltip" extendido.
Como éste:
http://www.walterzorn.com/tooltip/tooltip_e.htm
(usando la opción this.T_STICKY)