Hay una función de PHP qye traduce los caracteres a HTML, que es lo que buscás:
http://ar2.php.net/manual/es/function.htmlentities.php
En el ejemplo inicial sería
Código PHP:
<?php
$titulo= $_GET['titulo'];
?>
<html>
<head><title><?php echo htmlentities($titulo); ?>. Lo que sea.</title></head>