La solución es sencilla. Primero tienes que extraer los .dat del CD a tu disco duro, usa para ello dat2file, que no te tardará más de 10 minutos por CD.
www.mundodivx.com/grabacion/cdxa.php?p=4
Esto es porque los archivos .dat del CD son en realidad .mpg, pero con algunos pequeños cambios que el dat2file deshace.
Una vez los tienes en el disco duro, haz la autoría con tmpgenc dvd author, que sí te admite VCD, es uno de los formatos que se permite añadir en las autorías DVD
www.mundodivx.com/dvd/tda.php