Si, .. FPDF y R&OS disponen de scripts (o aplicaciones basadas en ellos) para tomar un HTML cualquiera y convertirlo a PDF.
Por ejemplo basado en FPDF tienes:
http://html2fpdf.sourceforge.net/
Y ejemplos más básicos:
http://www.fpdf.org/es/script/index.php
(hay algunos conversores de tablas HTML a PDF .. y otros)
También tienes un proyecto mas o menos nuevo sobre creación de un psduo-lenguaje própio para diseñar PDF's con sintax similar a HTML (en muchos casos la comparte) y así diseñar PDF's más rápido y comodo (se basa en una de las classe base anteriores):
http://fpdi.setasign.de/index.php?p=demo
Un saludo,