Bueno, el primer paso es darles un formato adecuado a tus video, y para eso debes utilizar alguno de los programas que dices que tienes para darles una salida para VCD, quizá algunos no soporten la conversión de algún formato y deberías ocupar otro programa, afortunadamente, en la actualidad los programas ya te preguntan por el tipo de salida si DVD o VCD, seleccionas VCD.
Buno, como a cada VCD le cabe más o menos 1 hora u 1:20 de video dependiendo de la compresión cabrán unos 3 capítulos de tu serie por disco, y para el menú usas el mismísimo Nero, al grabar, seleccionas la oción de grabar VCD, metes los tres primeros capítulos y habilitas el menú, le das editar menú y ahí escribes los nombres de los capítulos o el nombre que quieras y le agregas alguna toma de pantalla del inicio del programa o lo que gustes para que se vea cool.
Y ya, listo, vas quemando uno por uno.
Aquí el paso lento es la conversión de los avis a mpg, pero pues, hay que hacerlo.
Dudas, ya sabes, por aquí andamos.
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Con el Tmpg encoder puedes convertir varios formatos a VCD y es facilísimo de usar, es rápido y da muy buena calidad. Luego lo demás que expliqué arriba.