Saludos, estas olvidando poner el echo en el if, esto para que el navegador interprete el codigo que despliega el echo. deberia de ser algo asi :
f (empty($empresa) || empty($nombre) || empty($telefono) || empty($email)){
include(formulario_error.htm);
echo "<title>Por favor compruebe que todos los datos requeridos están
cumplimentados</title>"
."<style>"
."mail {font-family: Verdana; font-size: 8pt}"
."</style>"
."<div class=\"mail\">*Por favor compruebe que todos los datos requeridos
están cumplimentados</div>";
}
else {
mail($to, $subject, $message, $headers);
include(formulario.htm);
echo "<title>Su petición ha sido enviada correctamente.</title>"
."<meta http-equiv=\"Content-Type\" content=\"text/html;
charset=iso-8859-1\">"
."<link href=\"/styles.css\" rel=\"stylesheet\" type=\"text/css\">"
."<p><strong>Su petición ha sido enviada correctamente."
."En la mayor brevedad posible nos pondremos en contacto con
usted.</strong></p>";
}