Pues qué raro, porque ese audio es precisamente audio sin compresión, no te debería dar ningún problema para escucharlo... De todas formas prueba con distintos reproductores, puede ser problema de un reproductor en particular (prueba con windvd, powerdvd y media player classic, por ejemplo).
Para pasarlo a MPEG-1, te sugiero utilizar DVD#VCD, que lo hace directamente y de forma muy automatizada. Un manual:
www.mundodivx.com/mpeg/dvd2mpg.php
Un saludo
