Supongo que "aviso.php" .. va a hacer una nueva consulta SQL a tu BD donde vas a filtrar por ese "id" y ahí vas a obtener más datos de ese registro. Si es así ... ya obtienes tu "ID" .. sólo pasalo como referencia en una variable al script que llamas en tu link:
Código PHP:
echo "<tr><td bgcolor='#FFFFCC'><a href=\"aviso.php?id=".$fila->id."\">" . $fila->Titulo . "</a></td>";
Y .. aviso.php hará una consulta SQL filtrada tipo:
Código PHP:
$sql="SELECT * FROM tabla WHERE id='".$_GET['id']."'"
Un saludo,