Pues programas tienes muchos. Si buscas algo muy sencillo de usar, prueba auto gordian knot. Es configurar dos o tres cosas, y te lo convierte. Eso sí, tarda bastante, pero te lo deja con la mejor calidad posible (como mucho, será la misma que la del mpg, no se gana en el proceso)
De todas formas, si haces una autoría de dvd con tus archivos mpg, quizá así no te den problemas. Mira aqui:
www.mundodivx.com/dvd/tda.php 