Si dispones de un PDF ya creado como "formulario" (en el PDF) puedes desde un formulario HTML usar ese PDF tipo "plantilla" usando:
http://koivi.com/fill-pdf-form-fields/tutorial.php http://koivi.com/fill-pdf-form-fields/
El problema que se plantea es que se generan DOS archivos .. tu .PDF de plantilla y un .fdf .. Así que si bien es rápido generar de esta forma un PDF para "imprimir" directamente .. si debes por ejemplo enviarlo por e-mail o almacenarlo tal cual (el PDF generado) debes incluir ambos archivos .. De hecho tu PDF ("plantilla") llama o busca el .fdf asociado o al reves (puedes hacerlo de las dos formas a la hora de diseñar tu "plantilla" PDF). Ademas que es sencillo alterar ese PDF generado (o no sé como se protege para que no se pueda editar desde el PDF ni "forzando" el .FDF)
Un saludo,