Vas encaminada :)
Ordenemos un poco... primero pongamos la conexión, las consultas y después mostremos los datos
Código PHP:
<?php
$con = mysql_connect("localhost","");
mysql_select_db("db",$conexion);
$q_ids = mysql_query("Select * from estudiante",$conexion);
$q_prueba = mysql_query("select * from prueba where id='$cod'",$con);
/*acá mezclas $con y $conexion... arreglá eso a gusto */
?>
<select name="cod" type="text" onchange="document.href='esta.php?cod=' + this.value" style="position:absolute;width:200px;left:326px;to p:112px;z-index:16">
<?php
while ($reg = mysql_fetch_row($q_ids)) {
echo "<option value=".$reg[0]. ">".$reg[0]."</option>";
}
?>
</select>
<?php
if (mysql_num_rows($q_prueba) == 1) { //sólo debe haber un registro con ese id
$datos = mysql_fetch_row($q_prueba);
echo "Dato0: ".$datos[0]."<br />";
echo "Dato1: ".$datos[1]."<br />";
echo "Dato2: ".$datos[2]."<br />";
}
?>