se me ocurre esto.
Código PHP:
$result=mysql_query("select clave from historial where rfccons='$rfc'",$link);
while ($row = mysql_fetch_array($result ,MYSQL_BOTH))
{
$clave1=$clave1." ".$row[clave];
}
mysql_query("insert into auxiliar (clave) values('$clave1')",$link);
Asi te debe funcionar... aparte de eso tienes $clave1 y luego en el insert tienes $clave31... no se ahi si no entendi... lo que pienso fue que se fue el 3
Saludos