necesitas usar javascript para poder evitar que se envie vacio. quita el boton y agrega un input de tipo button.
Código:
<input type="button" OnClick="validar()">
ahora es cuestion de agregar el script correspondiente.
Código:
function validar()
{
if(document.contacto.nombre == "" ...)//etcetera
alert("Formulario incompleto");
else
document.contacto.submit();
}