Muchísimas gracias uamistad, todo a funcionado a la perfección. El problema es que lo que buscaba es lo contrario, es decir, que las URLs
http://www.dominio.com/archivo.php?id=5&pag=1
Se convirtieran en
http://www.dominio.com/archivo.html/5/1
o
http://www.dominio.com/archivo/5/1
Intentaré modificarlo yo mismo, a ver si consigo algo.
Tengo una última pregunta, en los <a href=""> ¿tengo que poner el enlace con los id=4&pag=2 o con los 4/2? Para que los buscadores me indexen.
Gracias de nuevo ;)