Puedes utilizar
avidemux, un editor de vídeo libre y gratuíto. Realizar la tarea que dices es muy sencillo. Tan sólo abre el vídeo con
avidemux, selecciona el codec de audio deseado, marca la casilla "A Process" y haz click en el menú "Audio -> Save audio". Listo.
Si no quieres recomprimir el audio, es decir, lo quieres dejar comprimido con el codec original, símplemente asegúrate de que no está marcada la casilla "A. Process" y haz click en el menú "Audio -> Save audio".
Saludos.