Gracias a ambos. El printf en este caso no me sirve, porque lo quiero no es imprimir, sino asignar un valor a una variable. En el post que ha pasado mauled viene cómo hacerlo, es con la función str_pad():
Código:
for ($i = 1; $i <= 100; $i++) {
$cadena = "abc" . str_pad($i, 3, "0", STR_PAD_LEFT);
}