Por cierto . .en las funciones de tratamiento de array's tienes las funciones:
array_rand()
http://www.php.net/manual/en/function.array-rand.php
Para tomar un elemento aleatorio de tu array ...
shuffle()
http://www.php.net/manual/en/function.shuffle.php
Con eso desordenas un array completo .. luego es cosa de tomar el primer el elemento (el 0) si sólo quieres uno al azar.
El error que te indica en:
Notice: Undefined offset
Te dice que estás intentando acceder a un indice del array que no existe. Revisa el valor que generas en $numero y recuerda que los indices de un array van de 0 a N.
Un saludo,