Hola
Lo que necesitas es un programa de autoría DVD tipo TMPGEnc DVD Author o DVD-lab Pro. Son programas que te sirven para montar un DVD con menús y lo que quieras poner, partiendo de ficheros MPG, y lo bueno es que no los recodifican como hace el Nero.
Eso sí, los programas de autoría DVD son algo "exigentes" pues no vale cualquier MPG, deben tener unas características deteminadas para que sean compatibles. Si tus MPG son VCD, no tienes ningún problema ya que el VCD es un formato que funciona, aunque el audio tienes que recodificarlo de 44100 Hz (el original del VCD) a 48000 Hz, eso además lo hace el propio programa de autoría.
Si necesitas algún manual, pasate por
aqui