Editar Base de datos

[amena]

Wenas:
tengo una tabla con php+mysql, como mierda debo hacerlo para editar una fila de tabla? me imagino que 1º lo individualizo la tabla (se llama ID), el "$id" que asocia la respuesta de la fila lo obtengo de un form. vía post, lo que hace el script es insertar los datos al final de la tabla,en vez de agregar la respuesta en la misma fila de la pregunta,
es asi como está:


$id=$_POST['id'];
$medidas_control=$_POST['medidas_control'];
$plazo_ejecucion=$_POST['plazo_ejecucion'];
$responsable_cumplimiento=$_POST['responsable_cumplimiento'];
$accion=$_POST['accion'];
$estado=$_POST['estado'];

//Conexion con la base
............

//Ejecucion de la sentencia SQL
mysql_select_db("oportunidad_mejora")
or die("Could not select database!");


$query = "SELECT FROM oportunidad_mejora WHERE ID=$id";
$query.="insert into oportunidad_mejora (medidas_control,plazo_ejecucion,responsable_cumpl imiento,accion,estado,estado_final) values('$medidas_control','$plazo_ejecucion','$res ponsable_cumplimiento','$accion','$estado','$estad o_final')"
$result= mysql_query($query)
or die("Fallo en la consulta:$query")

Donde esta el error?
Gracias