Es que se me olvido verificar si existe el parámetro pasado por get. Podés hacerlo de esta forma (verificando y si no existe asignar a contador un 0) o, si es que tu página no es tu "index.php", llamarla siempre pasando el parametro:
Código PHP:
<?
if (!isset($_GET['contador'])) {
$contador = 0;
}
else {
$contador = $_GET['contador'];
}
$mapa[0]="imagenes/plano0.jpg";
$mapa[1]="imagenes/plano1.jpg";
....
?>
Saludos.