SI, se puede. Primero tenes que crear una nueva pagina con
solamente el codigo del menu que quieras agregar. Para que sea mas organizado, te recomiendo guardar todos los "includes" en una carpeta aparte:
> index.php
>
Includes
--> menu.html
Entonces, basta con agregar un simple comando PHP en el archivo index.php (por ejemplo) para "incluir" el codigo del menu, de la siguiente forma...
Código HTML:
index.php
<html>
<head>
<title>Prueba include</title>
</head>
<body>
<div class="menu">
<?php include('includes/menu.html'); ?>
</div>
<div class="contenido">
(...)
</div>
</body>
</html> ...y listo. Cualquier duda pregunta.