En el script en que procesas el formulario colocas esto:
script.php
Código PHP:
<?php
session_start();
if(isset($_POST['titulo'])) $_SESSION['titulo'];
if(isset($_POST['autor'])) $_SESSION['autor'];
?>
Luego, al volver al formulario sólo debes escribir en el value de cada campo el valor de la variable de sesion correspondiente:
formulario.php
Código PHP:
<?php
session_start();
?>
<form ...>
<input type="text" name="titulo" value="<?php echo $_SESSION['titulo']?>">
<input type="text" name="autor" value="<?php echo $_SESSION['autor']?>">
</form>