La própia documentación de R&OS se genera dinámicamente (es un script PHP que puedes ver su código) .. Ese es el mejor ejemplo: usa imagenes, pagina .. usa cabeceras .. pies de página .. etc.
Por otro lado . .no sé si te interesará mejor usar la classe:
FPDF
www.fpdf.org
Parece que está más documentada (y hasta en castellano) ...
Un saludo,