te conectas primero que nada mediante la direccion del equipo, un usuario y su respectiva clave, lo puedes hacer con el putty que es un programa muy sencillo y facilde usar, aunque no es seguro, puedes conectarte mediante ssh que si es seguro solo tienes que habilitarlo en el servidor a que te vas a conectar.
puedes visitar estos enlaces para mas informacion.
http://es.wikipedia.org/wiki/Telnet http://es.wikipedia.org/wiki/SSH