Como recojer campo autonumerico al insertar datos en tabla

[tupacsoul]

Hola, miren, tengo una duda.
Yo hago el envio de unos datos a una base de datos en mySQL, y cada vez que los envio se quedan con una ID que se ha creado automaticamente como campo autonumerico y unico.
Mi pregunta es ¿Cómo se puede hacer para saber cual es el valor de ese campo autonumerico desde la pagina de envio una vez enviado?
He visto algun manual en asp, pero para php no lo encuentro.
Gracias de antemano por su ayuda.