Tienes un error en tu query, pero no es de SQL, es el identificador, sprintf reemplaza ciertos caracteres por otros, en este caso reemplaza %s por strings, en tu query tienes s% ese no es reemplazado, tienes que cambiarlo por %s:
Código:
$insertSQL = sprintf("INSERT INTO almacenaccesorios (FOLIO, IDHARDWARE, IdMarca, MODELO, DESCRIPCION, STATUS) VALUES (%s,%s,%s,%s,s%,%s)