(Podrías usar el buscador del foro . .realemnte salen cientos de mensajes al hilo) ..
Te resumo un poco.
Usando classes en PHP para tal fin .. el diseño del PDF se hace "a programación":
FPDF
www.fpdf.org
R&OS
(usa google .. sale rápido su web oficial)
Estas dos classes son las más usadas y documentadas.
Otras opciones que tienes son:
Conversores HTML-a-PDF
http://html2fpdf.sourceforge.net/
(se basa en FPDF .. también las hay que se basan en R&OS y otros como aplicaciones externas a PHP)
Generador de reportes (con opción a generar un PDF):
Agata Reports
http://www.agata.org.br/
Un saludo,