MySQL te esta diciendo que tu result no es valido te recomiendo hacer esto en tu query para ver que error te puede estar lanzando:
Código PHP:
function getCategoriasDAO(){
global $conn;
$query = "SELECT * FROM categorias";
$rs = mysql_query($query,$conn) or die( mysql_error() );
$categorias = array();
while($cat = mysql_fetch_object($rs)){ // <- esta es la linea
array_push($categorias,$cat);
}
return $categorias;
}