Deberia ser include($incluir); y no include $incluir
Código PHP:
<?php include("inc/modular.php"); ?>
<?php include("modulos/cabecera.php"); ?>
<table width="100%" border="0">
<tr>
<td colspan="2"></td>
</tr>
<tr>
<td width="20%" valign="top"><!--Menú secciones-->
<?php include("modulos/menu.php"); ?></td>
<td width="80%" valign="top"><!--Contenido dinámico--><br />
<br />
<?php include($incluir); ?></td>
</tr>
<tr>
<td colspan="2"><!--Pié de página-->
<?php include("modulos/pie.php"); ?></td>
</tr>
</table>
</body>
</html>
Por cierto, siempre recuerda comenzar con <?php en lugar de solo <? (Esto ultimo puede traerte problemas en algunos hosts debido a que XML se abre de la misma forma...