Hola es facil. Vas al video original en YouTube. Veras que al costado esta la URL del video y otra casilla que dice "Embed" y tendra un codigo parecido a este:
Cita: <object width="425" height="350"><param name="movie" value="http://www.youtube.com/v/ZZ0c5F6pFi4"></param><param name="wmode" value="transparent"></param><embed src="http://www.youtube.com/v/ZZ0c5F6pFi4" type="application/x-shockwave-flash" wmode="transparent" width="425" height="350"></embed></object>
Bueno lo que tienes que hacer es instertar ese codigo en el codigo fuente de tu web y listo. Saludos!