Enlazar paginas html

[maribajar]

Hola os voy a explicar lo que quiero hacer:
Tengo una pagina llamada principal.html donde la he creado con div y esta formado por una cabecera y al lado izquierdo un menu. En la parte derecha en un principio esta vacio y se ira llenando según pulse el menu del lado izquierdo.
Lo que quiero hacer es que las demás páginas html llamen a la principal.html para que cargue la cabecera y el menu y no escribir todo el tiempo ese código. Es decir en las páginas nuevas que vaya creando solo pondre el contenido que quiero que aparezca en el lado derecho y que se cargue automáticamente lo que esta en principal.html y asi tener siempre el mismo formato en las páginas.
Gracias de antemano.