Hola Rafael.
Muchas gracias por la respuesta, pero al final lo logré.
Lo resolví colocando esto en el código CSS:
Código:
html,body{
height:100%;
margin:0px;
}
#principal{
height:100%;
}
#contenedor{
height:90%;
width:100%;
position:relative;
top:auto;
left:auto;
}
En el código anterior no coloqué nada entre la <td> de la tabla anidada para simplificar el ejemplo, pero realmente si que tiene contenido.
Funciona correctamente con Firefox y IE.
Saludos!!!