Solamente te falta poner esto en tu código, después del div de contenidos, justo encima del div del pie:
<br clear="all" />
O bien, hacer una clase que sea por ejemplo:
.clear { clear: both;}
y poner en ese lugar que te he dicho un div vacío:
<div class="clear"></div>
¿Por qué? Porque necesitas dar un corte al contenido si quieres que el siguiente div salga en la siguiente línea. En realidad quien está interpretando bien tu código es firefox, que coloca el div del pie en el siguiente lugar disponible a la izquierda, ya que no le has dicho que corte la línea y siga en la siguiente. Con este código que te pongo es eso lo que haces, y ahora lo interpreta como tú quieres.
Mikel.