Normalmente, cuando se van a flotar unas cosas a la derecha y otras a la izquierda en la misma línea, se tiende a poner primero las flotadas a la derecha, porque así, aunque la última que pongas a la izquierda no esté flotada, no obliga a bajar de línea a la de la derecha.
Código:
<div id="contenedor">
<div id="imag_der"><img src="imagenes/imagen_3.jpg" width="150" height="100" /></div>
<div id="imag_izq"><img src="imagenes/imagen_1.jpg" name="imagen1" width="150" height="100" id="imagen1" /></div>
<div id="imag_centro"><img src="imagenes/imagen_2.jpg" name="imagen2" width="150" height="100" id="imagen2" /></div>
</div>
También tendrías la opción de añadir float left a la caja del centro, que es la que está forzando a bajar a la de la derecha, pero eso te obliga a otra serie de cambios.
Mikel.