Bueno creo que tu problema esta en entender el funcionamiento del codigo PHP, porque la parte de MySql esta bien.
Primero sobre el codigo PHP se empieza a leer de principio a fin, es decir que cada vez que llamas a ese formulario, primero abre una conexion a la base de datos, recupera los campos del formulario y hace una insercion a la base de datos, esa es la razon por la que tienes filas en blanco, deberias controlar eso:
Código PHP:
if(isset($_POST['nameSubmitInsertar']))
{
//aqui pones tu codigo para recuperar campos
//e insertar a la base de datos
}
Otras observaciones en tu codigo esta en el HTML un input siempre debe tener su atributo name, otro aspecto recuperas la fecha en formato (dd/mm/yyyy) y si insertas la fecha en ese formato solo insertaras vacio (0000-00-00) si quieres insertar una fecha en mysql debe ser en formato yyyy-mm-dd, saludos, cya