No siempre es necesario, pero colocar el texto en párrafos bien diferenciados es útil cuando se trata de textos largos, para tener un control preciso de cada "pieza" del texto.
Semánticamente, si un trozo de texto es un párrafo, debe ser marcado como tal.
Pero desde el punto de vista "visual" (valga la redundancia), seguramente sea lo mismo ponerlo o no ponerlo, sobretodo si se trata de algo como
<div><p>Texto.Texto. Texto. Texto. Texto.</p></div>
Saludos.