Si no te importa que el DVD no traiga menús, existe un programa gratuito bastante majo, el DVD Flick. Este programa soporta vídeos en cualquier formato y él se encarga de la conversión a MPEG-2 DVD y de la autoría. La limitación es que no hace menús. Este manual está recién salido del horno:
http://www.mundodivx.com/autoriadvd/dvdflick.php 