Yo te recomiendo que no lo pongas todo en la misma página porque es bueno tener las cosas separadas entre otros motivos.
Respecto a tu otra cuestión, debes mirar con
isset qué botón se ha pulsado para hacer el submit.
En tu caso, sería algo así:
Código PHP:
if( isset($_POST["insertar"]) )
{...}
else if( isset($_POST["cancelar"]) )
{...}
Un saludo.