Realmente CSS lo unico que hace es el formato de la presentacion, lo que preguntas yo tambien lo estuve investigando un tiempo porque queria ser exactamente el mismo efecto (no la misma pagina), pero las soluciones que encontre fueron, hacerlo como tu lo hacias, o aplicando Ajax... Con simple CSS y HTML no creo que se pueda, es mas, incluso con DHTML creo que seria un poco enredado el codigo para hacerlo ya que tendrias que tener el texto de todas las paginas que quieres dentro del mismo archivo javascript, ya que este, no maneja "include"s.
Te dejo un cursillo de Ajax por si te interesa:
http://www.ajaxya.com.ar/
Me imagino que lo que lo que quieres hacer es mas o menos esto:
Ejemplo aplicando ajax: (en esta pagina dale clic en el boton "Ejecutar Programa")
http://www.ajaxya.com.ar/simulador/s...&cod=9&punto=3
Ejemplo sin aplicar ajax: (igual, dale clic en "ejecutar programa")
http://www.ajaxya.com.ar/simulador/s...cod=24&punto=4
Como veras la pagina que aplica ajax solo actualiza el div y la que no aplica ajax actualiza toda la pagina...
Aunque he de decirte que la forma en que lo hacias, no sé si sea la mas correcta, pero por lo menos es la mas sencilla y tambien la he aplicado xD.
Saludos!