esto es un
articulo que escribi para mi sitio, esta en ingles, la version de mi sitio en espanol ya la hice pero todavia no esta corregida.
En cuanto a tu pregunta especifica, eso depende de para que, en mi opinion png es el mejor pero todavia no lo uso por cuestiones de compatibilidad.
Y entre jpg y gif, no hay una opcion sino que depende de para que sea, gif soporta 8bit (256 colores) y jpeg mas de 16 millones. Obviamente para fotos no vas a usar gif, y para una imagen que usas para crear esquinas redondeadas en un div no vas a usar jpg.