Para un .com es sencillo. Primeramente, el dominio debe estar desbloqueado y has de conocer el 'auth-code'; ambos trámites se realizan ante el actual registrador. En segundo lugar, el comprador ha de solicitar la transferencia, para lo que necesitará lo dicho: que el dominio esté desbloqueado y tener el 'auth-code'.
(El trabajo se simplifica si los dos usáis la misma empresa registradora, ya que sólo hay que solicitar a ésta última el cambio de cuenta).
Los .es requieren de mayor burocracia. Según Red.es [1], necesitáis enviar por correo electrónico un documento de autorización junto a una copia de vuestra tarjeta de identidad.
[1]:
https://www.nic.es/tus_dominios/transmision.html