Hola:
La verdad es que creo que tendrías que volver a crear ese formulario pdf con los valores tecleados, y con acrobat tal vez no sea fácil y/o cómodo...
Mi experiencia en creación de ficheros pdf más importante es usando la librería fpdf (fpdf.org) que permite insertar campos de formulario y me parece que también se pueden enviar...
Saludos
