Pues, existen muchas maneras eh. Por mencionar una:
-Creas una lista para cada division de botones. Si deseas, tambien le puede agregar un titulo antes de cada lista (y ocultarlo via CSS) para que al verla sin estilos o en un dispositivo que no soporte estilos, se entienda mas cada seccion.
-Con CSS le defines un "text-align: center;" para tu capa "pie_de_pagina". De esa forma, todo el texto dentro de la misma se centrara.
-No olvides definir un "display: inline" para los elementos <li> de las listas, y de esa forma saldran horizontalmente.
-La etiqueta <p> puedes obviarla, puesto que el contenido esta dentro de un elemento de tipo bloque (div) y no habria problema. La he agregado por si deseas darle estilo en especial.
Código:
<div id="pie_de_pagina">
<!-- Lista de Botones para secciones -->
<ul>
<li><a href="#">Inicio</a></li>
<li><a href="#">Contacto</a></li>
</ul>
<!-- Lista para Politicas de Privacidad -->
<ul>
<li><a href="#">Politicas</a></li>
<li><a href="#">Legal</a></li>
</ul>
<!-- Derechos de Autor -->
<p>Todos los Derechos Reservados</p>
</div>