intenta usar más la semantica...un menu es una lista de enlaces, así que la podrías hacer con
Código HTML:
<ul>
<li><a href="#">Inicio</a></li>
<li><a href="#">Quienes somos</a></li>
<li><a href="#">Productos</a></li>
<li><a href="#">Servicios</a></li>
</ul>
despues flotas los
li y le das display:block a los
li a
de todas formas, tu problema actual es que FireFox te esta aplicando un margin por defecto al P que tenes dentro de esos divs. Cuando inicias un archivo CSS conviene prefijar a 0 los valores de márgenes y paddings que vienen por defecto. Para eso puedes usar el selector universal así (va al inicio de tu archivo CSS):