Está aquí:
http://www.cssplay.co.uk/layouts/basics2.html
Funciona en Internet Explorer, Opera, y Firefox.
Agregué las etiquetas <form> envolviendo al <body> y su funcionamiento en Internet Explorer es Idéntico, y algunas cosillas varían en los otros, pero se ajustan fácilmente, habrá que elegir browser y setear así el CSS, salvo que se ponga código para que setee detectando el browser.
Basicamente hay que jugar con:
overflow, padding, z-index, position, height, display.
Se crean tres <div> un header, un content, y un footer.
Se trata de dejar el Content ocupando el 100% del height del <body>, que es el 100% del <html>, que es el 100%.
El header debe quedar position=absolute y pegado al top (=0)
El footer idem, pero pegado al bottom (=0)
Header y footer deben quedar sobre el content, haciendo uso de la propiedad z-index, mayor que la del content.
Como el content está detrás, se le da el padding top y bottom del ancho del header y fotter, para que el contenido no quede detrás, invisible.
Con el overflow=hidden, se hace invisible las scrollbars, que de otro modo hacen comportarse todo mal.
Saludos.